RV減速器動態特性研究綜述

RV減速器作為工業機器人系統的精密減速驅動裝置，在工業機器人產業化方面起到關鍵性作用。就RV減速器驅動過程中零部件的彈性變形、激勵因素以及復雜的接觸關系對減速器動態特性的影響問題，綜述了RV減速器固有特性、動態響應、動力穩定性、系統參數對系統動態特性的影響等方面的研究內容，闡述了國內外學者對RV減速器動態特性的研究進展，指出了建立多個虛擬樣機模型以及如何提升對虛擬樣機的實驗驗證是RV減速器動態特性研究的熱點問題。

  RV（Rotate Vector)減速器驅動是在傳統擺線針輪驅動基礎上發展起來的一種二級減速驅動，按照庫氏分類法，該驅動屬于2K-V型行星驅動。與其它行星驅動相比，具有驅動比范圍大、驅動機構體積小、質量輕、承載能力強、剛度大、壽命長、驅動效率、驅動平穩、運動精度、回差小等諸多特點，應用于工業機器人等精密驅動領域。為了充分發揮RV減速器效的驅動效率、承載能力及可靠性等優越性，對其動態性研究具有重要的工程實際意義，但是RV減速器發展歷史短，機構緊湊和工作原理特，其動態特性方面的研究還有待進一步發展。因此，對RV減速器動態特性的研究就顯得尤為重要。