常用的機器人電機驅動器介紹

機器人電機驅動器用來使機器人發出動作的動力機構。機器人驅動器可將電能、液壓能和氣壓能轉化為機器人的動力。包括直流伺服電機、步進電機和交流伺服電機；常用的機器人電機驅動器有如下幾種：

1.直流伺服電動機驅動器

直流驅動器多采用脈寬調制(PWM)伺服驅動器，通過改變脈沖寬度來改變加在電動機電樞兩端的平均電壓，從而改變電動機的轉速。PWM伺服驅動器具有調速范圍寬、低速特性好、響應快、效率高、過載能力強等特點，在工業機器人中常作為直流伺服電動機驅動器。

2.同步式交流伺服電動機驅動器

同直流伺服電動機驅動系統相比，同步式交流伺服電動機驅動器具有轉矩轉動慣量比高、無電刷及換向火花等優點，在工業機器人中得到廣泛應用。同步式交流伺服電動機驅動器通常采用電流型脈寬調制(PWM)相逆變器和具有電流環為內環、速度環為外環的多閉環控制系統，以實現對三相永磁同步伺服電動機的電流控制。根據其工作原理、驅動電流波形和控制方式的不同，它又可分為兩種伺服系統：

a.矩形波電流驅動的永磁交流伺服系統。

b.正弦波電流驅動的永磁交流伺服系統。

采用矩形波電流驅動的永磁交流伺服電動機稱為無刷直流伺服電動機，采用正弦波電流驅動的永磁交流伺服電動機稱為無刷交流伺服電動機。

3.步進電動機驅動器

步進電動機是將電脈沖信號變換為相應的角位移或直線位移的元件，它的角位移和線位移量與脈沖數成正比。轉速或線速度與脈沖頻率成正比。在負載能力的范圍內，這些關系不因電源電壓、負載大小、環境條件的波動而變化，誤差不長期積累，步進電動機驅動系統可以在較寬的范圍內，通過改變脈沖頻率來調速，實現快速起動、正反轉制動。

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