如何控制步進電機加減速速度?

步進電機是一種應用非常廣泛的驅動電機，步進電機是將電脈沖信號轉變為角位移或線位移的開環控制元步進電機件。步進電機是將脈沖信號轉化成為角位移或者線位移的，所以步進電機只能夠由數字信號控制運行的，當脈沖提供給驅動器時，步進電機根據脈沖的信號轉動。

步進電機加減速控制方法有如下幾種：

1.采用定時器中斷方式控制電機變速時，實際上是不斷改變定時器裝載值的大小。

2.采用微機對步進電機進行加減速控制，實際上就是改變輸出脈沖的時間間隔，升速時使脈沖串逐漸加密，減速時使脈沖串逐漸稀疏。

3.單片機在控制電機加減速的過程中，一般用離散方法逼近理想的升降速曲線。加減速的斜率在直線加速過程中，速度不是連續變化，而是按分檔階段變化，為與要求的升速斜率相逼近，必須確定每個臺階上的運行時間，時間Δt越小，升速越快，反之越慢。

4.步進電機減速，可以采用減速齒輪箱來降低驅動輸出轉速，例如行星齒輪箱、圓柱齒輪箱、平行齒輪箱等，這種實現減速功能的驅動步進電機，簡稱為步進減速電機。

步進電機的轉速隨輸入脈沖信號的變化而變化。只要給驅動器一個脈沖信號，步進電機就會旋轉一個步進角。如果脈沖信號變化過快，由于步進電機內部反電動勢的阻尼作用，轉子與定子之間的磁反應將不隨電信號的變化而變化，從而導致堵轉和失步。

因此，在步進電機高速起動時，需要采用提高脈沖頻率的方法。當它停止時，還需要有減速的過程，以保證步進電機的精確定位控制。加減速的原理是一樣的。

為了解決這個問題，必須采用加減速控制。當步進電機啟動時，脈沖頻率應逐漸增大，當步進電機減速時，脈沖頻率應逐漸減小。這就是我們常說的“加速和減速”。

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